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국외 근로자 미취학 자녀 세액공제 방법 (Preschool등, 자료포함) 1. 대상기관 1. 기본공제대상자인 배우자ㆍ직계비속ㆍ형제자매ㆍ입양자 및 위탁아동(이하 이 호에서 “직계비속등”이라 한다)을 위하여 지급한 다음 각 목의 교육비를 합산한 금액. 다만, 대학원에 지급하거나 직계비속등이 제2호라목에 따른 학자금 대출을 받아 지급하는 교육비는 제외하며, 대학생인 경우에는 1명당 연 900만원, 초등학교 취학 전 아동과 초ㆍ중ㆍ고등학생인 경우에는 1명당 연 300만원을 한도로 한다. 가. 「유아교육법」, 「초ㆍ중등교육법」, 「고등교육법」 및 특별법에 따른 학교에 지급하거나 「고등교육법」 제34조제3항의 시험 응시를 위하여 지급한 교육비 소득세법 제59의 4(특별세액공제) 일부 *관련법령: 소득세법 제59의4(특별세액공제) 3항, 소득세법 시행령 제118조의6(교육비 세액공제) 법.. 2023. 7. 29.
하와이 빅아일랜드 6박 7일 일정, 준비물, 비용 (Island of Hawai'i Trip Preparation) 하와이 빅아일랜드는 하와이에서 가장 큰 섬이자 아직 화산활동이 있는 섬입니다. 또한, 세계에서 가장 높은 산인 마우나케아가 있어 별을 보기 가장 좋은 곳이기도 합니다. 저희가 다녀온 하와이 섬, 빅아일랜드 여행 일정을 공개합니다. 일차 1일 2일 3일 4일 5일 6일 7일 지역 Kona Kona Volcanoe Hilo Hilo Hilo Kona 첫날은 비행기 연착, 자동차 렌트, 짐풀기 등 예상치 못한 변수가 생길 여지와 긴 비행과 시차로 인해 피곤함 때문에 바로 여행하기 힘들 것 같아 저녁이나 밤에 도착하는 일정으로 시작하고, 렌트카를 다른 지역으로 반납할 때 비용이 추가로 들기 때문에 같은 공항으로 In, Out 하도록 하고, 스노클링, 킬리우에아 화산(화산국립공원), 마우나케아 천체관측, 그리고 .. 2023. 7. 27.
ROS: Subscribe 파라미터 5개 해석 예제코드 (lio_sam mapOptimization.cpp에서 따옴. 깃헙: https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM) subCloud = nh.subscribe("lio_sam/feature/cloud_info", 1, &mapOptimization::laserCloudInfoHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay()); subCloud: 생성되는 subscriber node 객체 이름 nh: 노드핸들러. 사전에 ros::NodeHandle nh; 로 선언됨 subscribe : subscriber를 생성하는 노드핸들러 메소드. subscribe할 메시지 토픽, 메시지타입을 표시 "lio_sam/feature/cloud_info.. 2023. 3. 28.
유용한 이미지 사이트 (PNGEgg, Palette) 1. 배경없는 이미지 사이트 https://www.pngegg.com/ PNGEgg - Exclusive sticker png images www.pngegg.com 2. 이미지 자동 채색 사이트 https://palette.fm/ 2023. 2. 28.
2023 MonsterJam - 애너하임, Angel Stadium (좋은자리, 주차 등) 앤젤스 스타디움에서 몬스터잼을 관람한 후 아쉬운 부분을 남깁니다. 일단 쇼 자체는 매우 만족스러웠지만, 추가 요금을 내는 Pit party의 위치와 주차자리, 음식반입 관련 몇가지는 미리 알았더라면 하는 생각이 들어요. 23년 2월 12일 공연이었습니다. 1. 주차위치 주차 후 스타디움쪽으로 갔더니 사전행사인 Pit Party장소는 잘 안보였습니다. 주차한 곳과 가까운 입구쪽에 있던 가드가 반대쪽으로 가라고 해서 앞서 걸어가는 사람을 따라 몬스터 트럭들이 준비중인 구역의 펜스를 따라 한참을 걸어갔습니다. 그래서 만약 Pit Party도 참가한다면 애초에 Pit party 행사장과 가까운 쪽까지 운전해서 들어가는게 좋습니다. 파티가 끝난 후 본행사장 들어갈 때 차에서 미리 준비한 간식도 먹거나 조금 챙겨갈.. 2023. 2. 21.
C++, ROS2 에서 time stamp 활용, 비교 어떤 프로그램을 개선할 때 같은 기능을 얼만큼의 자원을 효율적으로 사용했는지를 비교하게 된다. 그 비교대상 중 하나가 바로 시간이다. C++의 std 라이브러리 중 chrono를 활용하는 방법, ROS2의 API를 활용하는 방법을 사용해서 time stamp를 찍어볼 수 있기 때문에 각각의 활용방법과 기능을 비교해본다. chrono 라이브러리 활용 #include // 현재 시간 획득 auto now = std::chrono::system_clock::now(); // time point 자료형을 long integer 값으로 변환 auto timestamp_milliseconds = std::chrono::time_point_cast(now).time_since_epoch().count(); // ti.. 2023. 2. 19.