Computer programming/ROS1 ROS: Subscribe 파라미터 5개 해석 예제코드 (lio_sam mapOptimization.cpp에서 따옴. 깃헙: https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM) subCloud = nh.subscribe("lio_sam/feature/cloud_info", 1, &mapOptimization::laserCloudInfoHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay()); subCloud: 생성되는 subscriber node 객체 이름 nh: 노드핸들러. 사전에 ros::NodeHandle nh; 로 선언됨 subscribe : subscriber를 생성하는 노드핸들러 메소드. subscribe할 메시지 토픽, 메시지타입을 표시 "lio_sam/feature/cloud_info.. 2023. 3. 28. 이전 1 다음